可变磁路式永磁悬浮系统刚度特性分析及变刚度控制
【摘要】 针对可变磁路式永磁悬浮系统的悬浮力非线性变化的特点，分析系统的刚度特性，提出变刚度控制方法减小系统对外扰作用的敏感度。基于系统力学模型分析了系统结构和控制参数对悬浮刚度的影响，提出了基于悬浮物位移的变刚度控制方法;根据预设的载荷能力和位移变化量，设计参数的变化范围，使系统刚度按设定控制规律发生变化;进行了系统起浮稳定性与系统对外扰敏感度的仿真与实验分析，并与传统PID控制方法进行对比，仿真与实验结果表明:变刚度控制方法能够保证系统稳定起浮，并使外载荷作用时悬浮物的位移变化量减小50%，极大降低了系统对外扰的敏感度，相对于传统PID控制方法其控制特性有较大幅度提高。
