低成本GNSS/INS组合导航系统探讨
【摘要】 为了解决校内环卫扫地车廉价的导航定位问题，提出了低成本全球卫星导航系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）组合导航系统方案:利用单频实时动态载波相位差分（RTK）技术在GNSS信号良好情况下反演得到速度和方位信息，对廉价INS输出数据进行闭环修正，减小INS输出数据的误差，而在卫星信号无法接收或信号被遮挡时，通过航位推算算法将误差模型修正后的廉价INS输出的航向角和加速度进行积分计算得到位置和方位角，从而保证组合导航系统的稳定运行。实验结果表明该方法有较为准确的定位精度和可靠的稳定性，满足了低匀速环境下的车辆导航定位的需求。
