一种多传感器融合的行人多模式自主定位方法
【摘要】 在全球卫星导航系统拒止的环境里，导航信息难以获取，基于红外、超声波、射频、Wi-Fi、超宽带（UWB）等室内定位方法均需要辅助电子标签，传统航位推算法只适合前向步态的路径跟踪，在后向、左向、右向步态模式下会出现反向或垂直的路径错误。针对以上问题，该文借助移动终端的惯性测量单元数据，在不依赖任何电子标签模式导航的情况下，实现短时多模式步态行人跟踪。结果表明，通过多次重复测试，步态检测准确率≥92%，以实际车库场景为实验背景，该文方法可获得全步态模式下自主路径跟踪，路径追踪误差小于3m。
