一种新型闭环支链冗余并联机构
【摘要】 冗余驱动并联机构因具有更好的刚度和良好的力操作性，已越来越多应用于实际生产中。并联机构，提出一种支链为五杆闭环结构的冗余型并联机构;通过对闭环支链结构和运基于，进一步分析了机构整体运动学性能;并根据运动学结果，分别动的分析，结合数学推导和对比引入冗余支链和未引入冗余支链下机构的工作空间情况。结果表明，引入冗余支链会使机构工作空间有所减小，总体减小量达左右，但由于机构刚度增加，在满足工作空间条件下，该机构依旧具有明显优势，也为今后冗余驱动并联机构的研究提供了一种新的构型和理论依据。Matlab20%
