小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法
【摘要】 小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件，使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量，针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学建模与实验验证的方法，得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论。建立了振动力学模型和速度匹配方程，应用在实际机器人的设计和控制系统中，并研制了小型侧壁钻孔机器人，完成其钻孔质量测试实验。测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制，能够满足实际岩孔参数6×90+0.5mm要求。
