正交3自由度平动并联机构平台的运动学分析
【摘要】 刘雪松陕西西安710021）为了研究正交3自由度平动并联机构平台，设计了该并联机构平台构型；利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动；根据各构件之间的几何关系，探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程；通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系，建立并联机构运动平台参考点的位置方程；对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解，得到了并联机构平台的速度与加速度表达式。最后，根据设定好的运动规律参数对其进行运动学仿真，并在运动平台上设定参考点，获得了运动平台的运动轨迹和相关运动规律曲线图，验证了并联机构平台的动态性能。
