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基于激光雷达空气净化导航机器人的研究与设计

【摘要】 基于二维激光雷达设计了一种适用于室内空气净化的自主导航移动机器人。针对目前RBPF算法因容易出现粒子退化而导致定位精度差、建图速度慢等问题，采用了一种改进的RBPF算法进行地图的构建，提高定位精度和建图速率的同时实现对机器人的自主导航。机器人在移动时会实时检测当前环境信息，当出现数据异常便自动开启空气净化装置，并将数据实时传输到云端服务器供用户监控。经实验验证，本系统可以更加快速地构建未知室内环境地图，并有效地完成多点室内空气净化任务。

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