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基于STF和7thCQKF的状态突变系统跟踪算法

【摘要】 针对传统非线性滤波算法对状态突变的鲁棒性较差，存在跟踪缓慢甚至失效的问题，提出了强跟踪七阶正交容积卡尔曼滤波(ST-7thCQKF)算法。算法将对非线性系统滤波效果良好的七阶正交容积卡尔曼滤波(7thCQKF)与强跟踪滤波(STF)融合，通过在7thCQKF的预测协方差中引入渐消因子调节增益矩阵，提高算法对状态突变系统的跟踪效果。仿真和实验结果表明，ST-7thCQKF能够较好地处理状态突变系统的跟踪问题。

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