具有解析式正解的Stewart衍生型并联机构的位移输入协调关系
【摘要】 究了位移输入的协调关系合驱动模式的正确性解对比结果发现，至少长的增大以及移动副初始长度的减小定义扰动适应性能评价指标最后，Broyden法的倍倍3。自由度冗余驱动并联机构实时控制较难的问题通过设计二重复合球铰链和可转换主动个位置点之间的尺度约束关系分别运用个协调方程以具有解析式正解的，Stewart从动模式的移动副、实现了，6构建了一种正向运动学全解析算法，法和6法的计算时间约为Broyden78%，Newton-Raphson从许可初值偏差和结构参数两个方面研究了各种驱动模式对冗余协调算法的影响进一步地冗余协调算法允许有更大的许可初值偏差，Newton-RaphsonNewton-Raphson法的，计算出本机构的最佳冗余度为，结合数值性态给出了，并且得出5，衍生型并联机构移动副驱动模式优选的Broyden。法的综合扰动适应性能优于点选取原则Newton-研。3。Raphson究方案可为
