基于电流参数的灵巧手指面压力的控制
【摘要】 为了避免灵巧手装置的机械结构及系统控制电路随触觉传感器或力传感器的安装而变得复杂，提出基于电流参数的灵巧手指面压力控制方法。实验中，通过信号采集系统实现对灵巧手指面压力信号和驱动电机电流信号的同步采集;并分析了手指传递系统的动力学模型，完成指面压力与驱动电机电流关系的建模;并通过加载测试对建模所得的关系曲线进行验证。同时，设计基于PIC16F877A微控制器的指面压力控制系统，完成系统的硬件设计和软件设计，并对实验结果进行分析。最终，控制实验达到设计要求，从而实现了基于电流参数的灵巧手指面压力控制。
