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仿生运动康复机器人结构设计与优化

【摘要】 为了给人体提供运动康复辅助和训练功能，设计了张合型下肢仿生运动康复机器人。通过前、后轮之间的差速，实现机器人鞍座可按照对标健康人体运动过程中髋关节运动轨迹进行运动，并且机械结构可从站姿张合状态调整为坐姿轮椅状态。分析了机械结构的静、动态平衡条件并做了有限元分析，以杆件壁厚值为变量，以所选材料最大许用应力、最大位移为边界条件，以最小质量为目标函数，得到了一款轻量化的张合型仿生运动康复机器人的机械结构。

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