一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计
【摘要】 针对变电站室内环境复杂，人工巡检强度大，传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题，研究了一种可升降式变电站巡检机器人。首先，根据变电站室内环境和巡检点的位置信息，设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径，提升了机器人执行巡检任务的效率。其次，设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法，提升了机器人的控制精度。最后，设计了升降平台和摄像头云台的控制方法。为了验证该控制系统方案的可行性，在室内环境进行了实验，结果表明机器人在执行完多次巡检任务后位置累积误差范围为10 cm，可以准确采集到电力设备图像数据，满足变电站巡检任务要求。
