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基于Delmia的工业机器人离线编程研究

【摘要】主要基于Delmia进行工业机器人离线编程技术研究，首先介绍了离线编程技术发展现状，然后分析了工具标定与工件标定方法，针对工件几何形状的不同，着重研究了六点标定法和一种基于平差计算的快速标定TCP的方法。最后借助Delmia离线编程将长杆件插入定位孔，其结果验证了工件标定的准确性。