基于机器视觉的条码尺精确测量技术在落纱小车中的应用
【摘要】 针对自动络筒机落纱小车自主开发需求，设计出一种基于机器视觉的条码尺精确测量技术检测落纱小车在轨道上的位置。该测量方法以条码尺为基准，条码尺由刻度尺和条形码组成。实验中首先在相机初始位置对相机与条码尺进行标定，相机移动过程中实时获取当前对应条码尺图像，计算出当前条码尺坐标，从而计算出相机相对于条码尺的位移。结果表明:该测量方法无累积误差，实现了小车在行走过程中位置的实时监测。相机帧频为30Hz、物距为15cm时，输出图像分辨率为640×480像素;小车运行速度小于2cm/s时，条码尺坐标测量误差小于1mm;速度在2~6cm/s之间时，条码尺坐标测量误差为1~2mm;速度为6~10cm/s时，条码尺坐标测量误差为2~3.5mm。该方法能够满足落纱小车低速运行情况下定位精度的要求。
