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基于积分鲁棒的电液伺服系统渐进控制

【摘要】 电液伺服系统具有未知的动力学和有界扰动，针对该问题，采用光滑摩擦模型来适应未知的非线性，同时针对近似误差和其它有界扰动，利用误差项符号的积分鲁棒方法来补偿，减少了总体控制抖动和传统的高增益反馈带来的保守性，同时证明了系统跟踪精度可渐近收敛仿真结果表明该控制方法可提高系统性能，且控制输入是光滑的，便于在实际工程中执行。。

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