基于双种群布谷鸟算法的机械臂力矩最优轨迹研究
【摘要】 针对机械臂关节力矩能耗问题，提出一种双种群布谷鸟（dCS）算法对关节力矩的能耗进行优化。首先利用五次多项式插值法对机械臂关节空间的运动轨迹进行规划;其次将机械臂各关节力矩和作为dCS算法优化求解过程中的目标函数，在角度、角速度、角加速度的约束条件下，利用dCS算法结合五次多项式插值法规划一条关节力矩和最优的运动轨迹;最后，对提出的方法进行仿真。仿真实验表明，所提出的算法能够有效降低关节力矩总能耗，与传统的布谷鸟（CS）算法相比，总能耗优化约12.6%。与粒子群（PSO）算法相比，总能耗优化约14%。
