智能车辆换道控制研究
【摘要】 针对智能车辆换道操作，设计了考虑换道意图与换道安全的换道控制方法。基于Prescen搭建了常见直道与弯道换道场景;运用行车安全距离与速度不满累积度作为换道意图产生依据,利用基于直线与弯道行驶的多车约束的汽车最小换道临界碰撞安全距离来判定换道操作是否安全;基于五次多项式拟合进行换道轨迹的规划;采用模型预测控制对规划轨迹进行跟踪并基于SimulinO/CarsiWPrescen对路面附着系数为2.9^0.9^0.9的工况进行联合仿真。仿真结果表明:所提控制方法能实现汽车的安全平稳换道。关键词:换道;换道决策;轨迹规划;模型预测控制
