QM-40SA机床上下料机器人结构仿真与试验
【摘要】 为了解决QM-40SA机床的手工上下料问题，设计了一种机床上下料机器人。并对该四自由度机器人的机座、机身、大臂、小臂及运用平行四边形结构的拉杆等，进行结构分析、运动学正解分析，最终得出末端执行器的工作姿态。通过三维建模软件Solidworks绘制机器人的立体图，导入ADAMS软件中对机器人进行运动学仿真，可对动力的施加以此来控制其末端执行器的工作动态。根据机器人工作时的受力分析，利用ANSYS软件对小臂进行动力学仿真，得到机器人小臂工作时的总体变形和应力图。实验分析结果表明:对于1~10kg的物料，设计的上下料机器人末端执行器选定的4个点上x、y、z3坐标偏差都在2mm内，能够顺利完成上下料工作。
