变齿厚内齿轮平面包络外转子鼓形蜗杆传动装置设计
【摘要】 将鼓形蜗杆传动装置设计为机器人减速器并应用于机器人的转动关节，有利于机器人减速器的国产化。以变齿厚内齿轮齿面为工具齿面，通过分析鼓形蜗杆副的内啮合运动规律，建立6个标架。通过内齿轮上的辅助标架和工作标架，确定蜗轮转动角度、蜗杆转动角度及工作角度之间的关系。根据啮合原理，建立鼓型蜗杆副的啮合方程、二类界限曲线方程及一类界限曲线方程，再通过MATLABR2013b绘制图像。依据U10PLUSKV170型电机参数，确定鼓型蜗杆传动装置的设计参数，通过MATLAB绘制蜗杆齿面螺旋线并输出ibl文件，再通过Creo2.0绘制鼓形蜗杆传动装置的3维模型。研究发现：1)变齿厚内齿轮具有对称的楔形轮齿，在安装过程中可调节内齿轮的相对轴向位置，实现内齿轮与蜗杆在Creo虚拟环境下无干涉装配。2)鼓形蜗杆副中心距为100mm，与中心距为220mm的相同设计参数的环面蜗杆副相比，鼓形蜗杆副的中心距减小，结构更加紧凑。3)内齿轮设计宽度为110mm，依据鼓型蜗杆副的接触线在蜗轮甲、乙两齿面的分布范围，确定内齿轮的工作宽度为75mm。4)分析一类界限曲线及蜗杆齿根线的空间位置关系，一界曲线分布在蜗杆齿根内部，确
