一种多机器人栅格地图拼接方法的研究
【摘要】 多机器人协作式的同步定位与地图创建(SLAM技术中栅格地图拼接成为重要的技术点。针对采用SIFT算法进行地图拼接栅格的拼接速度较慢、有效匹配点较少、稳定性差等缺点，提出了一种新的栅格地图拼接方法。使用FAST算法快速选定特征点，利用PCA-SIFT算法生成36维特征描述符进行匹配，并借助最大后验一致性算法选取的最佳匹配点进行初始拼接参数计算，使用加权平均算法对待拼接的两幅栅格地图进行拼接融合。使用公开的数据集进行试验，结果表明，所提出的方法稳定性强、拼接速度快，且拼接精度高。
