舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计
【摘要】 传统结构机器人作业效率较低，为了改善该问题，提出了舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计。根据虚拟结构框架，对结构功能展开研究，在已知码垛初始点位置情况下，计算机器人旋转角度、水平位移和垂直位移，在结构控制条件下，完成机器人码垛功能。采用同步链条带动方式，根据自由度控制原理，通过CAN总线完成机器人虚拟伺服运动控制，经过底盘移动、起落门旋转、前叉升降协调运动，可设计出码垛机器人整体虚拟结构。通过实验结果可知，该结构最高作业效率可达到90%，符合码垛作业要求。
