一种低复杂度的惯性/GNSS矢量深组合方法
【摘要】 针对标量跟踪中接收机各跟踪通道相互独立，通道之间没有信息交互和相关辅助的现象，提出了一种惯性/GNSS矢量深组合方法。该方法将接收机标量跟踪独立的跟踪通道合并为一个大通道，通过所有通道信息联合对各通道控制信息进行估计，一方面降低了通道噪声，另一方面能够实现强信号通道对弱信号通道的辅助，进一步提升接收机的跟踪灵敏度。此外，它将惯导滤波与接收机滤波融合为一个滤波器，降低了计算复杂度，易于工程实现。仿真结果表明，所提出算法相比标量深组合算法，能够有效改善多普勒频率误差、灵敏度以及速度、高度误差，将多普勒频率误差从原来的9.21Hz降低到0.94Hz，速度误差改善约33.3%，高度误差减少1.5~2m。关键词:矢量;深组合;惯性导航;低复杂度
