一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法
【摘要】 并联机构正向运动学求解复杂、存在多解，是研究的热点和难点。提出用法和图形并联机构进行正向运动学求解的方法。首先，对机构中的球铰做等效可视化相结合的方法对并联机构的正向运动学方程;然后，采用转换，运用并联机构的位形，即得迭代法得到到并联机构的运动学正解。结果表明，所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确，并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。组正向运动学方程的解，通过可视化编程，直观地得到法对支链进行运动学分析，推导出3-PRS3-PRS并联机构法数值法图形可视化正解3-PRS
