基于反步法的列车制动缸压力精确控制
【摘要】 针对重载列车电控空气（ECP）制动系统，提出基于反步法的制动缸压力精确控制方法. 通过等效连续化处理和线性化处理，建立具有严格反馈方式的ECP制动系统控制模型;引入已知上界的不确定项，采用指数趋近律的滑模变结构，实现系统局部鲁棒性;基于反步法设计控制律，构造误差变量以及 Lyapunov函数;引入一阶滤波器，解决控制律中存在的“微分项数爆炸”问题. 硬件在环试验结果表明:与传统控制器相比，基于反步法的制动缸压力控制器具有更高的控制精度，其稳态控制误差在±8 kPa内，且调压过程无明显超调;在控制器中引入控制死区，可以大幅降低AV/RV阀的动作次数，提高系统使用寿命.
