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履带式巡检机器人底盘结构动力学仿真分析

【摘要】 履带式机器人具有负载能力大、越障能力强等特点，被广泛应用于巡检探测、应急救援等领域。它在行走过程中底盘结构力学稳定性，将直接影响机载探测器、传感器等的工作性能。针对此，建立动力学理论模型和路谱函数，利用动力学分析软件ADAMS建立履带式机器人底盘的虚拟样机模型，并结合路谱函数，对不同路况下的底盘动力学特性进行仿真分析。分析得出不同速度下的振动加速度曲线，进而为机载设备安装布置和性能预测提供参考。

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