基于双目视觉的小场景三维轮廓提取
【摘要】 为实现机器人移动过程中自主避障及轨迹修正，研究了小场景内基于立体视觉的环境信息的三维重构技术。用MATLAB双目相机标定工具箱对相机进行标定，SGM算法计算出相机左右视图的视差图，三角测距原理求取场景的三维点云信息。为适当简化环境参数，提出了基于二维轮廓图的三维轮廓提取方法，并借助模板匹配算法验证三维重建的准确性。在MATLAB环境下进行试验，结果表明:使用的方法比较准确地实现了小场景的三维轮廓的提取，说明提出的方法可以为机器人移动及其路径规划提供相应参考。
