基于BP神经网络的球杆控制算法设计
【摘要】 针对球杆系统定位控制问题，基于BP神经网络设计了BP神经网络控制器和BP神经网络PID参数自整定两种智能控制器.完成了两种控制器的网络结构与实现方法，并在Simu-ink环境中仿真.仿真结果显示出BP神经网络PID参数自整定控制器的稳定性优于BP神经l网络控制器，将BP神经网络PID参数自整定控制器算法移植到GBB1004球杆系统，实现了对该系统的控制.实验结果显示，该控制器响应快，有一定的抗干扰能力，获得系统调节时间小于16s，稳态误差小于1cm.
